Az önvezető járművek anatómiája harmadik rész

Kamerák és navigációs rendszer

Passzív szenzorok

Vizuális sztereókamerák (passzív szenzorok): számítógépes víziónál, vezetői asszisztenciánál és vezetéskontrollnál használatos. A műszer két kamerával operál, azonos hatótávval. Úgy működik, mint az emberi szempár és az abból adódó térlátás.

GNNS

Globális műholdas navigációs-rendszer: a GNSS (global navigation satellite system) automatikus térbeli pozícionálást hajt végre a Föld bármely pontján. Ezt először katonai és kormányzati célokra használták, ma már a civil használatban is megjelent, habár kontinensenként/országonként eltérő névvel él a köztudatban: Galileo (Európai Unió), Glonass (Oroszország), BeiDou (Kína). A technika támogatja a digitális térképezést, fedélzeti navigációt és útvonal készítést, utazásiidő számítást a jármű-jármű és jármű-műhold irányú kommunikációval megtámogatva. A hátrány az alacsony pontosság (ami 1-3 métert jelent, ami azért műholdak esetén elfogadható), ez megbízhatatlanságot eredményez. Minimálisan 24 műhold szükséges a bolygónk teljes lefedéséhez és legalább három a helymeghatározáshoz. Ezen felül tiszta rálátás kell (alagutakból nincs stabil kapcsolat).

Inerciális mérőegység

Gyorsulásmérő. Giroszkóp és magnetométer van integrálva egyetlen egységbe. Érzékelik a mozgást, pozíciót, Descartes-i koordinátákat és kilenc fokon a szabadságot (kilenc független változó a mozgás mérésénél, avagy kilenc lehetséges irányzék). Az IMU (Inertial measurement unit) lehet mechanikus, elektromechanikus és lézeres is.

Odometria szenzorok

A szenzorok mérik a távolságot és a jármű orientációját a kerekek pozíciója alapján.    

Közvetítők

A szenzoroktól érkező adat szűretlen és nyers, azokat felügyelni kell és feldolgozni; ezeket a feladatokat látják el azok az eszközök, amiket összefoglalóan közvetítő(k)nek hívunk. Ez egy operációs rendszerből és kvázi processzorból (runtime infrastructure) áll. A közvetítő hídként funkcionál a hardveres- és az ÖVA alkalmazási rétege között. Példák; Robot operációs rendszer (ROS: robot operating system), autóadatok és asszisztencia (ADTF: automotive data, time-triggered framework – ez az Audi Electric Venture fejlesztése), AUTOSAR (nyílt rendszerű, autóipari szabványosított szoftverarchitektúra).

www.researchgate.net